书目详细信息
： 机器人SLAM技术及其ROS系统应用
书目信息 机读格式(MARC)
| ISBN/价格： | 978-7-111-69303-1:CNY39.80 |
|---|---|
| 作品语种： | chi |
| 出版国别： | CN 110000 |
| 题名责任者项： | 机器人SLAM技术及其ROS系统应用/.徐本连, 鲁明丽主编 |
| 出版发行项： | 北京:,机械工业出版社:,2021 |
| 载体形态项： | 183页:;+图,照片:;+26cm |
| 一般附注： | “十三五”江苏省高等学校重点教材 普通高等教育人工智能与机器人工程专业系列教材 新形态教材 |
| 提要文摘： | 本书共分为5章。第1章介绍SLAM的基本定义、分类及其数学模型,对ROS系统进行简要描述,分析在ROS系统下基于激光特征点的SLAM技术和基于视觉的SLAM技术的特点。第2章详细分析一些典型的基于矢量的SLAM算法和基于随机有限集的SLAM算法的基本原理及其实现。第3章给出ROS系统的详细安装步骤以及部分常用的ROS系统基本操作命令,并以Turtlebot机器人为载体进行基础功能包的安装和测试。第4章首先介绍用于SLAM的ROS相关工具及其使用,然后分别介绍基于激光雷达的Gmapping、Hector SLAM、Cartographer的原理,以及在机器人Turtlebot上的算法实现。第5章介绍基于视觉的MonoSLAM、ORB-SLAM2工作原理及其实现步骤,同时介绍多机器人视觉SLAM系统和地图融合实现过程。 |
| 题名主题： | 机器人 操作系统 程序设计 高等学校 教材 |
| 中图分类： | TP242 |
| 个人名称等同： | 徐本连 主编 |
| 个人名称等同： | 鲁明丽 主编 |
| 记录来源： | CN 91MARC 20220225 |