书目详细信息
： 四舵轮移动机器人运动控制:基本原理与应用
书目信息 机读格式(MARC)
| ISBN/价格： | 978-7-5680-9304-0:CNY98.00 |
|---|---|
| 作品语种： | chi |
| 出版国别： | CN 420000 |
| 题名责任者项： | 四舵轮移动机器人运动控制/.谢远龙,王书亭,蒋立泉著 |
| 出版发行项： | 武汉:,华中科技大学出版社:,2023 |
| 载体形态项： | 150页:;+图:;+24cm |
| 提要文摘： | 四舵轮移动机器人具有良好的适应性和机动性。本书以工业场景下运行四舵轮移动机器人为研究对象,重点研究了动力学/运动学模型的多模式异步切换,提高了运行的灵活性;进一步,研究分数阶的自主避障跟踪方法,实现高动态场景运行的适应性;同时,在保障运行方面,通过参数自适应调整并对扰动进行估计和补偿,提高了运行的鲁棒性和稳定性;在设备检测方面,实现了车辆故障的自动检测,并设计了容缺的控制方法;最后,在集成的四舵轮移动机器人上,考虑了定位不确定性,设计了动态补偿的停靠方案,实现精准停靠,满足上下料要求。 |
| 并列题名： | Motion control of four-wheel mobile robot eng |
| 题名主题： | 移动式机器人 运动控制 |
| 中图分类： | TP242 |
| 个人名称等同： | 谢远龙 著 |
| 个人名称等同： | 王书亭 著 |
| 个人名称等同： | 蒋立泉 著 |
| 记录来源： | CN 91MARC 20230912 |
| 记录来源： | CN TSG 20231203 |